เริ่มแรกเมื่อก่อตั้งด่านศุลกากรท่าลี่ รัฐมนตรีว่าการกระทรวงการคลัง ได้แต่ตั้งนายอำเภอท่าลี่ (นายทวี ทวีพูล) เป็นพนักงานศุลกากรทำการแทนกรมศุลกากร (นายด่านศุลกากร) และกรมศุลกากรได้ออกคำสั่ง แต่งตั้งข้าราชการไปประจำด่านศุลกากรท่าลี่เปิดด่านฯ ตั้งแต่วันที่ 1 ตุลาคม 2508 และต่อมาคณะรัฐมนตรีได้มีมติเมื่อวันที่ 18 พฤศจิกายน 2546 เห็นชอบให้ก่อสร้างสะพานมิตรภาพแม่น้ำเหืองไทย-ลาว และด่านพรมแดนบ้านนากระเซ็งด่านศุลกากรท่าลี่แห่งใหม่ ที่บริเวณสะพานมิตรภาพน้ำเหืองไทย-ลาว ซึ่งตั้งอยู่ที่บ้านนากระเซ็ง ตำบลอาฮี อำเภอท่าลี่ จังหวัดเลย โดยมีข้อตกลงร่วมระหว่างรัฐบาลทั้ง 2 ฝ่าย กำหนดให้เป็นด่านถาวรและด่านสากล เพื่อส่งเสริมและสนับสนุนด้านการค้าและการท่องเที่ยวแก่กัน เนื่องจากจังหวัดเลย และแขวงไซยะบุรี ต่างมีการค้าและท่องเที่ยวร่วมกันมานานนับ 10 ปี ปัจจุบัน สปป.ลาว มีโครงการพัฒนาขยายปรับปรุงถนนจากแขวงไซยะบุรี สู่เมืองหลวงพระบาง ซึ่งเป้นเมืองมรดกโลก ที่ระยะทางประมาณ 360 กิโลเมตร